미국 회중 교회 마치(Danieel March, 1816~1909) 목사가 1868년 필라델피아의 한 교회의 설교 초청을 받고 "내가 여기 있나이다, 나를 보내소서"(사 6:8)를 본문으로 설교한 후 부르기 위해 작사했다.
곡명 "MISSION SONG"(선교 노래)은 가사의 내용에서 딴 것이며, 아스데일(P. P. van Arsdale)이 작곡하여 주일학교 노래집(Bright Jewels, 1869년)에 마치의 가사와 함께 수록되었다.
[찬셩시](1902년, 89장)에 처음 수록된 밀러(F. S. Miller) 선교사의 번역 찬송이다.
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